原创力文档摘要
摘要
近年来，随着轮式移动机器人在安防巡检、危险环境作业、深空探测及家庭服务等领
域的广泛应用，其在复杂环境下的高性能运动控制问题受到了广泛关注。相较于结构相对
固定、运行环境较为确定的传统工业机器人，轮式移动机器人通常工作于更加复杂多变的
环境中，面临模型参数摄动、外部扰动以及轮地接触滑移等多种不确定因素的影响。这些
因素显著增加了系统控制器设计与稳定性分析的难度，也使得依赖精确数学模型的传统控
制方法在实际应用中往往
摘要
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近年来，随着轮式移动机器人在安防巡检、危险环境作业、深空探测及家庭服务等领
域的广泛应用，其在复杂环境下的高性能运动控制问题受到了广泛关注。相较于结构相对
固定、运行环境较为确定的传统工业机器人，轮式移动机器人通常工作于更加复杂多变的
环境中，面临模型参数摄动、外部扰动以及轮地接触滑移等多种不确定因素的影响。这些
因素显著增加了系统控制器设计与稳定性分析的难度，也使得依赖精确数学模型的传统控
制方法在实际应用中往往
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