《无人机智能控制系统仿真分析案例》8800字.docx

无人机智能控制系统仿真分析案例

1.1仿真系统软件硬件框架及其系统安装

仿真环境将搭建在Ubuntu18.04下，相较于Ubuntu的最新20版本，18版本具有更丰富的应用资料可以查询，所以此次设计选择在18版本下进行搭建；由于一般的PC机无法在虚拟机支持较大规模的环境搭建，所以选择在电脑上进行双系统的安装。三维的软件仿真时利用了三维引擎（ORGE），模拟出了无人机上的所有传感器设备，并且发布出了原始数据，交给了PX4_Sitl这个PX4仿真模块，PX4_SitL相当于在PC上运行的PX4代码，区别在于单片机运行的PX4代码传感器数据来自于真实的传感器数据，PX4_SitL的传感器数据来