基于图神经网络与强化学习的混合车间AGV群协同调度与避障控制设计.docx

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基于图神经网络与强化学习的混合车间AGV群协同调度与避障控制设计

摘要

随着智能制造向柔性化、智能化发展，混合车间内多自动导引车（AGV）的高效协同调度与动态避障成为提升生产效率的关键瓶颈。传统集中式调度方法难以应对动态环境与大规模AGV群的实时决策需求，而现有分布式方法在全局协同与复杂拓扑环境理解上存在不足。

本设计旨在构建一个融合图神经网络与多智能体强化学习的混合车间AGV群协同调度与避障控制系统。核心方案为：首先，利用图神经网络对车间布局、任务点、AGV位置等构成的时空拓扑进行特征提取，以捕捉全局结构信息；其次，设计一个分布式多智能体强化学习框架，使每台AGV作为独立智