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智慧海洋海洋水下机器人自主避障系统验收规范

一、范围

本规范规定了智慧海洋领域海洋水下机器人（以下简称“水下机器人”）自主避障系统的验收基本要求、验收内容、验收方法、验收规则及验收结论判定等。本规范适用于各类海洋水下机器人自主避障系统的验收工作，包括但不限于观测型、作业型、探测型水下机器人，可作为科研机构、生产企业、使用单位开展自主避障系统验收的依据。

二、规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T191包装储运图示标志

GB/T34000中国造船质量标准

GB/T4798.5电工电子产品应用环境条件第5部分：地面车辆使用

GB/T17626电磁兼容试验和测量技术系列标准

HY/T0301海洋观测仪器基本技术要求及试验方法

三、术语和定义

（一）海洋水下机器人

一种可在海洋环境中自主或遥控运行，用于执行海洋观测、资源勘探、水下作业等任务的水下智能装备，包括自主水下机器人（AUV）、遥控水下机器人（ROV）等类型。

（二）自主避障系统

水下机器人搭载的，能够实时感知周围环境障碍物信息，自主规划规避路径并控制机器人完成避障动作的软硬件集成系统，主要由环境感知模块、路径规划模块、运动控制模块等组成。

（三）避障成功率

水下机器