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航空发动机叶片自适应抛光机器人末端执行器设计

摘要

航空发动机叶片作为核心动力部件，其表面质量直接影响气动效率与服役寿命。当前叶片抛光仍以人工操作为主，存在一致性差、效率低、劳动强度大等突出问题。本课题针对叶片复杂曲面抛光需求，设计一种自适应抛光机器人末端执行器，核心方案为力位混合控制的浮动抛光主轴，通过实时感知接触力并主动调节主轴位姿，实现叶片表面的随形贴合与恒力抛光。

论文遵循工程递进思路展开：第一章分析叶片抛光行业痛点与自动化需求，明确设计目标；第二章介绍力位混合控制、浮动主轴等关键技术并完成选型论证；第三章细化功能与非功能需求，建立用例模型；第四章完成系统总体架构与模块划分；第五章深入设计力位混合控制算法与浮动主轴机械结构；第六章阐述核心功能实现与关键技术难点攻克；第七章通过功能与精度测试验证系统性能；第八章总结成果并展望改进方向。

本设计的核心创新在于将力传感器闭环反馈与伺服驱动柔性调节相结合，构建了刚度可控的浮动抛光主轴，可在0.5–15N范围内实现±0.3N的恒力控制精度，同时保证叶片轮廓精度优于0.02mm，表面粗糙度达到Ra≤0.4μm。

第一章绪论

1.1研究背景

航空发动机被誉为现代工业“皇冠上的明珠”，其叶片制造精度直接决定发动机的推力性能、燃油效率与安全寿命。叶片型面为空间自由曲面，曲率变化剧烈，前缘、后缘及叶盆叶背过渡区域几