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基于全向轮麦克纳姆轮的仓储移动机器人底盘结构优化设计

摘要

随着智能仓储物流自动化水平的不断提升，移动机器人已成为物料搬运与分拣环节的核心装备。其中，基于麦克纳姆轮的全向移动底盘因其零转弯半径与平面内任意方向平移的能力，在密集仓储场景中展现出显著优势。然而，麦克纳姆轮辊子磨损快、横向移动精度随服役时间衰减的问题，严重制约了机器人的使用寿命与运行可靠性。

本论文针对上述痛点，以仓储环境下平整地面工况为边界条件，系统开展麦克纳姆轮底盘结构优化设计。研究从辊子排列角度与底盘悬挂结构两条主线切入，通过理论建模、参数优化与实验验证相结合的方法，提出一套兼顾运动精度与耐磨性能的底盘设计方案。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进逻辑。第一章梳理了仓储移动机器人底盘磨损问题的研究背景与国内外现状；第二章阐述了麦克纳姆轮运动学原理与悬挂系统关键技术；第三章从运动精度、承载能力、使用寿命三个维度量化了设计需求；第四章构建了包含轮组模块、悬挂模块与车架模块的总体架构；第五章对辊子偏置角优化算法与弹性悬挂参数匹配进行了详细设计；第六章完成了样机关键部件的加工装配与控制系统实现；第七章通过横向偏移精度测试与加速磨损实验验证了优化效果；第八章总结了设计成果并展望了未来改进方向。

本设计的核心创新点在于：提出了一种基于辊子偏置角梯度分布的轮组构型，使各辊子磨损速率趋