9.5 PLC再机械手控制系统中的应用.pptxVIP

9.5PLC在机械手控制系统中的应用

目录机械手的工作过程和控制要求9.5.1机械手PLC选型与硬件设计9.5.2机械手PLC的程序设计9.5.3结果讨论9.5.4

9.5.1机械手的工作过程和控制要求1、机械结构2、工作过程图9-18机械手控制流程图图9-19机械手运动示意图

9.5.1机械手的工作过程和控制要求3、控制要求（1）手动操作（上升、下降、左移、右移、放松、夹紧,维修用）（2）回原点（3）单步运行(调试用)（4）单周期运行(半自动)（5）自动控制工作（正常工作用）

9.5.2机械手PLC选型与硬件设计1、操作面板的设计图9-20机械手的操作面板图

9.5.2机械手PLC选型与硬件设计2、硬件配置3、输入和输出点分配表及原理接线图表9-4机械手PLC控制系统的I/O地址表图9-22机械手PLC控制系统I/O接线图

9.5.3 机械手PLC的程序设计1、初始化程序和原点位置2、手动方式程序图9-23系统的初始化程序

9.5.3 机械手PLC的程序设计3、原点方式程序(a)功能图（b）指令表图9-25回原点方式的顺序功