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自动化集装箱码头AGV路径规划与充电管理协同优化——基于双层规划与动态路由算法

摘要

自动化集装箱码头作为智慧港口建设的核心载体，其水平运输环节的自动化导引车（AGV）调度效率直接影响码头整体作业性能。现有研究多将AGV路径规划与充电管理视为独立问题分别求解，忽视了作业任务执行与电池续航能力之间的强耦合关系，导致调度方案在实践应用中频繁出现因电量不足引发的任务中断与设备死锁现象。

本文聚焦AGV路径规划与充电管理的协同优化难题，构建了基于双层规划理论的分析框架。上层模型以全局作业完工时间最小化为目标，输出任务分配与充电时序的宏观调度方案；下层模型引入动态路由算法，在上层约束下实时求解AGV的最优行驶路径与充电选择。研究采用数学建模与仿真验证相结合的方法，系统阐释了双层结构间的信息传递与反馈协调机制。

仿真结果表明，相比传统独立调度策略，本文提出的协同优化方法在任务完成效率上提升约12.3%，AGV平均等待时间降低18.7%，电池利用率提高15.4%。研究从理论层面揭示了调度决策与能量管理的内在耦合规律，为自动化码头水平运输系统的智能化升级提供了可操作的分析工具与优化方案。

第一章绪论

1.1研究背景

全球贸易规模持续增长推动港口吞吐量屡创新高，传统集装箱码头面临人力成本攀升、作业效率瓶颈与环境约束趋紧的多重压力。在此背景下，以自动化导引车替代内集卡完成码头前沿