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面向高速公路的自动驾驶车辆自适应巡航与车道保持协同控制

摘要

随着汽车工业智能化转型的加速，自动驾驶技术已成为解决高速公路交通安全与通行效率问题的关键钥匙。然而，现有的自适应巡航控制（ACC）与车道保持辅助（LKA）系统多采用独立解耦的控制策略，在复杂高速工况下常出现纵向加减速度突兀、横向控制失稳甚至功能冲突等现象，严重影响了乘坐舒适性与行车安全性。本课题旨在设计一套面向高速公路场景的自动驾驶车辆横向纵向协同控制器，通过深度集成ACC与LKA功能，实现车辆的平稳跟车、车道居中行驶及自动变道功能。

本文首先分析了高速公路行车场景的现实需求与痛点，确立了以模型预测控制（MPC）为核心的控制架构。在总体设计阶段，构建了包含感知层、决策规划层与控制执行层的分层系统架构，重点设计了协同控制模块以解决横纵向耦合动力学问题。在详细设计阶段，推导了车辆二自由度动力学模型，建立了以跟踪误差最小化与控制输入平滑化为目标的优化函数，并设计了基于有限状态机的变道决策逻辑。系统实现基于MATLAB/Simulink与CarSim联合仿真平台，完成了控制算法的代码编写与模型搭建。测试环节设计了直道跟车、弯道保持及自动变道等多种典型工况，验证了系统在车速80km/h至120km/h区间内的稳定性。

本设计的核心创新点在于提出了一种基于权重系数动态调整的横纵向协同机制，有效解决了车辆在变道过程中