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电动汽车电子差速技术的发展综述

1.1电子差速简介

差速即汽车在转向时的车轮速度差。因为车辆在转弯时，其四个车轮的速度必然各不相同，否则车辆就无法顺利实现转弯。尤其在汽车转向时，内侧车轮与外侧车轮的速度差异非常大，汽车的转角越大，这两个车轮的差速也越大。其目的是在车辆转向时，使车轮线速度与该车的轮心速度相协调，以避免因车轮速度不一致而引起的拖曳和打滑，从而引起动力不平衡或汽车无法正常行驶的问题。

电子差速（ElectricalDifferential，ED）完全通过软件计算的方法直接控制轮毂电机的转速，目标转速值是利用Ackerman-Jeantand转向模型计算得出。ED采用电控方式调节驱动轮的转速，根据转向情况将各驱动轮调节至合理的转速，使其做纯滚动运动，避免出现拖拽现象，ED将直接影响整车控制算法的实施质量。从目前的发展状况来看，电动汽车的电子差速控制系统无论在灵活性还是在可靠性方面都明显优于传统内燃机汽车的机械差速系统。

1.2电子差速发展现状

现阶段，随着国外的研究人员和各大企业对电动汽车的电子差速系统控制策略探索不断深入，电动汽车差速控制领域已经取得了不少研究成果。

追溯到二十一世纪初，土耳其的LeeJS,RyooYJ,LimYC等人设计了一种基于神经网络的控制算法来解决电子差速控制系统中的非线性问题，并且通过实验证明其所设计的控制策略具有良好的控制