非接触式指尖传感技术在机器人抓取中应用研究.pdfVIP

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面向机器人抓取的指尖非接触式材料识

别与近距离测距技术*

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—我们报告了一种新型声光双模态距离与材料传感器在机器人抓取中的可行性研究。

该传感器设计安装在机器人指尖，用于在接触发生前最后一刻的感知。其技术基础

为单元件空气耦合换能器实现的脉冲回波超声与光声效应。相较于传统接触式及近期预

触觉方法，该新方法克服了既有，使机械手指能在接触前近距离检测目标距离与材

料类型，这对实现稳健灵巧的抓取至关重要。所传感器已通过不同材料、形状及

多孔特性的测试，实验结果表明该设计具有功能性与实用性。

一、引言

实现可靠抓取一直是机器人研究领域的重大[1][2]。抓取能力决定了机器人如何与物

理对象交互，并从根本上制约机器人可执行的任务类型。无传感器抓取方案虽存在，但存

在效率问题[3][4]。遵循感知‑规划‑执行(SPA)方法的常规抓取流程，常因感知不可靠

或不完整而受限。理想的抓取传感器应具备近距物体相对位姿检测能力，并尽可能识别物

体材料类