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排爆机器人大型双臂协调作业的液压手腕快换属具库设计

摘要

针对当前排爆机器人在疑似爆炸物处置中功能单一、换装效率低及双臂协调作业能力不足的痛点，本课题设计了一套面向大型排爆机器人双臂协调作业的液压手腕快换属具库系统。研究遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路。首先，分析了排爆作业对剪切、夹持等属具的快换需求；其次，构建了基于液压驱动的快换手腕总体架构与属具库分类体系；接着，详细设计了快换机构锁紧算法与双臂协调控制逻辑；最终，完成样机试制与综合测试。核心创新在于提出了一种高可靠性液压锁紧快换机构与双臂协调属具调度策略，实现了毫秒级属具切换与高负载协同作业。本设计显著提升了排爆作业的灵活性与安全性，为特种机器人模块化装备研发提供了重要参考。

第一章绪论

1.1研究背景

随着国际反恐形势的日益严峻，爆炸物威胁呈现出隐蔽化、复杂化与大型化的趋势。排爆机器人作为替代排爆人员执行高危任务的核心装备，其作业能力直接关系到公共安全与排爆手的生命安全。在实际排爆作业中，疑似爆炸物的形态与所处环境千差万别，单一功能的机械手已难以满足多样化处置需求。

现有排爆机器人多采用固定式末端执行器，面对需要剪切导线、破拆包装、转移爆炸物等连续复合任务时，必须由操作人员近距离手动更换属具。这不仅严重拖延了处置时机，更将人员暴露在极度危险之中。此外，面对大型或结构复杂的爆