动力学普遍方程及拉格朗日方程.pptVIP

OACk例题7质量为m1、半径为r的均质圆轮在水平面上纯滚，轮心与刚性系数为k的弹簧相连。均质杆AB长度为l，质量为m2。求：系统的运动微分方程。解：1.系统的约束为完整约束，主动力为有势力。2.系统具有两个自由度，广义坐标选择为q=(x,?),x坐标的原点取在弹簧原长处。?xxyOACk?xxy3.计算系统的动能：速度vC的确定系统的势能由弹簧势能与重力势能所组成:OACk?xxy拉格朗日函数4.应用拉格朗日方程建立系统的运动微分方程O1O2例题8质量为m、半径为3R的均质大圆环在粗糙的水平面上纯滚。另一小圆环质量亦为m，半径为R，又在粗糙的大圆环内壁做纯滚动。不计滚动摩阻，整个系统处于铅垂面内。求：系统的运动微分方程。解：1.系统的约束为完整约束，主动力为有势力。2.系统具有两个自由度，广义坐标选择为q=(?,?)。??动力学普遍方程和拉格朗日方程※引言※动力学普遍方程※拉格朗日方程※拉格朗日方程的初积分※结论与讨论?经典动力学的两个发展方面?拓宽研究领域矢量动力学又称为牛顿－