二阶倒立摆实验报告完整版.pdfVIP

度线性化处理将动力学非线性方程变成线性方程便于后续的工作的进行系统的MATLAB仿真依据建立的数学模型通过MATLAB仿真得出系统的开环特性采取相应的控制策略设计控制器再加入到系统的闭环中验证控制器的作用并进一步调试控制系统设计过程中需要分

线性系统实验报告

这说明模型与实际系统是存在差别的实验收获和新实验容设想相比其他实验而言这个实验有很多特别的地方首先本实验有一定的危险性在手动立起来时小车带着二阶倒立摆快速的移动容易伤人因此实验时需要特别小心同时也要注意队员之间的默契配合其次本实验二阶摆摆杆

院系：航天学院

析容主要包括得出原未加控制器时系统的极点分布系统的能观性能控性LQR控制器设计与调节实验利用线性二次型最优LQR调节器MATLAB仿真设计的参数结果对平面二阶倒立摆进行实控制实验参数微调得到较好的控制效果记录实验曲线改变控制对象的模型参数实

忽略掉一些次要的因素后倒立摆系统就是一个典型的运动的刚体系统可以在惯性坐标系应用经典力学理论建立系统的动力学方程对于直线二级倒