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2026年大学机器人技术期末考试试题

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

光雷达或超声波传感器检测周围环境识别障碍物的位置和距离然后根据障碍物的信息计算一条安全的路径使机器人能够绕过障碍物最后控制机器人沿着计算出的安全路径运动该策略可以应用于路径规划中通过在路径规划算法中考虑障碍物信息生成一条无碰撞的安全路径七机

一、

1.描述一个工业机器人的主要组成部分及其功能。

2.定义机器人自由度，并举例说明一个具有6个自由度的机器人可能的应用

场景。

3.解释什么是机器人基坐标系、工具坐标系和世界坐标系，并说明它们在机

器人运动学中的重要性。

二、

4.在DH参数法中，d、θ、a、α分别代表什么？请简述使用DH参数法建

立机器人运动学模型的步骤。

战包括如何处理复杂的环境地图如何保证路径的实时性如何保证路径的鲁棒性以及如何平路径的优化指标与计算复杂度A算法和Dijkstra算法都是用于寻找图中最短路径的算法A算法是一种启发式搜索算法它结合了Dijkstra算法的优点并引入了启发式函数

5.给定一个具有两个旋转关节（θ1,