CN119839868A 一种基于最小二乘保角算法的机械臂曲面扫描路径规划方法 （南京航空航天大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119839868A

(43)申请公布日2025.04.18

(21)申请号202510260251.1

(22)申请日2025.03.06

(71)申请人南京航空航天大学

地址210016江苏省南京市秦淮区御道街

29号

(72)发明人汪俊王元耿卜尉航吴翔朱文涛

(74)专利代理机构南京有岸知识产权代理事务所(特殊普通合伙)32757

专利代理师王磊

(51)Int.Cl.

B25J9/16(2006.01)

G06Q10/047(2023.01)

G06F30/20(2020.01)

G06F18/23(2023.01)

权利要求书4页说明书10页附图1页

(54)发明名称

一种基于最小二乘保角算法的机械臂曲面

扫描路径规划方法

(57)摘要

CN119839868A本发明提出一种基于最小二乘保角算法的机械臂曲面扫描路径规划方法，包括：将待扫描曲面的设计数模转换为三角网格，计算三角网格顶点的曲率和法向量；根据顶点的曲率和法向量进行点聚类，得到多片可连续扫描区域点集；通过最小二乘保角算法将三维顶点投影至二维平面；求出每片可连续扫描区域点集中点的对应的二维扫描路径点；根据最近邻关系将相邻的扫描区域首尾相连，获得完整二维扫描路径点数组