《基于三次贝塞尔曲线的局部路径规划分析案例》1900字.docx

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基于三次贝塞尔曲线的局部路径规划分析案例

1.1贝塞尔曲线的介绍

1962年，法国工程师皮埃尔·贝济埃广泛出版了贝塞尔曲线，他利用贝塞尔曲线来设计车身，贝塞尔曲线是1959年保尔·德·卡斯特里奥利用德卡斯特里奥算法开发出来的，通过稳定的数值计算得到贝塞尔曲线。贝塞尔曲线有着很多特殊的性质,在图形设计和路径规划中应用都非常广泛,贝塞尔曲线完全由其控制点决定其形状,ｎ个控制点对应着ｎ－１阶的贝塞尔曲线，并且可以通过递归的方式来绘制.

贝塞尔曲线是一种通过选择控制点来实现曲线形状的方法，其轨迹曲率连续可导，易于跟踪，满足汽车动力学限制，只需要很少的控制点即可产生运动轨迹。

1.2