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面向复杂农田环境的自主导航农机路径规划与避障算法优化

面向复杂农田环境的自主导航农机路径规划与避障算法优化

摘要

针对农田非结构化地形、作物遮挡、随机动态障碍物（行人、农机、石块、电线杆）带来的传统农机导航路径拐点多、跟踪误差大、避障安全性不足、复耕重叠率高等问题，本文以自主导航农机为研究对象，构建复杂农田环境栅格?语义融合地图；对全局路径规划与局部动态避障算法开展改进优化，提出一种融合改进A*全局路径与改进动态窗口法（DWA）的分层路径规划策略。通过平滑处理全局基准路径，优化速度评价函数，增加农田作物约束代价项，实现农机作业路径无剧烈转向、遇到突发障碍物实时重规划，兼顾作业精度、行驶平稳性与农田作业效率。仿真与实车试验表明，优化后算法路径更平滑，避障响应速度提升，路径跟踪偏差控制在农机作业允许范围内，可满足复杂地块下自动驾驶作业需求。

关键词：自主农机；农田复杂环境；路径规划；动态避障；A*；DWA；农业机器人

1引言

1.1研究背景与意义

智慧农业是现代农业发展核心方向，农机自动驾驶能够降低人工劳动强度，提升播种、施肥、喷药、收割作业标准化程度。现实农田属于典型非结构化复杂场景：地块边界不规则，垄行弯曲，地表起伏，存在固定障碍物（水井、电杆、田埂）和临时动态障碍（作业人员、其他农机）；同时农作物枝叶遮挡GNSS信号，环境噪声大，常规室内机器人路径算法直接应用会出现急