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地下管道掘进的智能先锋：自行走机器人系统设计与实践

一、绪论

1.1研究背景与意义

1.1.1研究背景

随着城市化进程的飞速发展，城市规模不断扩大，人口数量持续增长，对城市基础设施的需求也日益增长。地下管网作为城市基础设施的重要组成部分，承担着城市供水、排水、燃气、供热、电力、通信等多项重要功能，是城市正常运转的生命线。据相关数据显示，2022年末，中国供水管道长度达110.3万公里，供气管道长度99万公里，排水管道长度91.4万公里，供热管道长度49.3万公里，仅这四项地下管道的长度，就达到了350万公里，而截至2024年，中国市政地下管网总长度更是已达437万公里。如此庞大的地下管网系统，在长期运行过程中，不可避免地会出现各种问题，如管道老化、破损、堵塞、腐蚀等，严重影响了城市的正常运行和居民的生活质量。

传统的地下管道维修方式主要依赖人工挖掘和修复，这种方式存在诸多弊端。一方面，人工挖掘效率低下，维修周期长，严重影响城市交通和居民生活。例如，在城市道路维修中，传统挖掘方式可能导致道路长时间封闭，引发交通拥堵，给市民出行带来极大不便。另一方面，人工维修的质量难以保证，且在一些复杂环境下，如深埋管道、狭窄空间等，人工操作难度大，甚至无法进行。此外，传统维修方式还存在安全隐患，工人在恶劣的地下环境中作业，容易受到有害气体、塌方等危险的威胁。在一些