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液体环境下管道机器人系统设计与分析

李俊辰，唐杰，区杰勇，徐杰，崔佳骏

（中国民航大学，天津300300）

摘要：针对当前管道维护中存在的检修困难，效率低下等问题及液体环境下对管道无损检修的需求，设计了一种依靠特殊支撑装置抓紧管内壁，并通过对称安装的电动机或喷水推进器实现管道内往复运动的管道机器人。该型管道机器人采用模块化内部设计保证了设备的合理分配并很好地控制了机器人的整体尺寸；采用STC15系列单片机进行编程控制，通过携带的图像传感装置实时将管道内部图像发送至管外显示器，并能通过遥控手柄或手机软件平台操控机器人的运动。该型管道机器人系统可在不妨碍管道正常输送液体的情况下对管内进行无损检测，极大地提高了管道检修效率，为当前液体环境下管道机器人的研究提供相应的参考。关键词：管道机器人；液体环境；结构设计；控制设计中图分类号：TP242 文献标志码：A 文章编号：员园园圆原圆猿