CN119850865A 一种基于激光雷达点云数据的增量式多边形网格重建方法 （电子科技大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119850865A

(43)申请公布日2025.04.18

(21)申请号202510329391.X

(22)申请日2025.03.20

(71)申请人电子科技大学

地址611731四川省成都市高新（西）区西

源大道2006号

(72)发明人况逸群黄麒霓彭知南程洪

(74)专利代理机构电子科技大学专利中心51203

专利代理师余涛

(51)Int.Cl.

G06T17/05(2011.01)

G06T17/20(2006.01)

权利要求书3页说明书7页附图5页

(54)发明名称

一种基于激光雷达点云数据的增量式多边

形网格重建方法

(57)摘要

CN119850865A本发明属于室外未知环境实时网格建图技术领域，具体为一种基于激光雷达点云数据的增量式多边形网格重建方法，该方法通过获取点云数据并预处理、利用点云数据进行体素构建与网格增量式融合、对新的点云到网格的匹配、融合配准点云的增量式网格划分、以及多边形网格简化建图步骤，最终得到能够用于后续建图过程的多边形网格地图；本发明通过增量式网格生成提升了复杂动态环境中进行网格构建的效率，并结合点到网格匹配、网格简化与存储优化等方法，解决了机器人系统建图的实时性能、精度与计算

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