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分拣机器人结构设计

摘要

随着经济和科技的发展，人们的生活水平提高，人们越来越不愿意从事那些工作环境恶劣，重复繁琐的工作。列如物品的分拣，这工作需要工人长时间待在一个地方，眼睛长时间高度集中，手上重复着同一个动作。

机器人作为一种生产效率高、重复工作能力强、适用性广的自动化设备，机器人被用于化工、食品、机械、冶金、食品、快递等多个领域，工业生产中许多人工操作的内容都由机器人替代。

本文设计一款五自由度的多关节型机械手进行分拣任务。以底座，前臂，后臂，手腕，夹具为基本结构进行设计，包括对坐标形式、传动方式和驱动方式进行论证，确定相关方案。根据任务要求，对关键部件进行受力分析校核，保证强度刚度满足要求，计算出机器人运动所需要的转矩大小，选出合适的电机。

关键词:五自由度；多关节型机械手；机器人；结构设计

目录

TOC\o1-3\h\z\u1绪论 1

1.1研究目的及意义 1

1.2国外分拣机器人研究现状 2

1.3国内分拣机器人研究现状 3

1.4本课题主要设计内容 4

1.5本章小结 4

2总体方案设计 5

2.1引言 5

2.2分拣机器人的技术指标 5

2.3机器人的构型确定 5

2.4机器人总体设计方案 6

2.5机器人的机械传动原