四旋翼飞行器卡尔曼滤波算法优化指南.pdfVIP

表格

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折叠;

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表格,

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{

边框:

1px

实线

#000;

}｜end▁of▁sentence｜

附录

A｜end▁of▁sentence｜

卡尔曼滤波｜end▁

of▁sentence｜

独立估计的组合｜end▁of▁sentence｜

本文展示了如何最佳地结合两个独立估计值以形成加权平均值，这一操作是卡尔曼滤波

过程的[1,2]。以下推导仅假设读者具备基本的统计学原理知识。卡尔曼滤波的完整

数学推导超出了本书的预期范围。｜end▁of▁sentence｜

因此，对数学论述感兴趣的读者可参考Jazwinski

[3]的优秀著作。｜end▁of▁sentence｜

情况｜end▁of▁sentence｜

22

考虑这样一种情况：对于某个量

x，了两个独立的估计值

x

和

x,，其中

σ

和

σ