第五讲-滤波与推估(1).pptVIP

由滤波与推估公式以及例题可知，观测点信号以及未测点信号的先验方差-协方差在平差前应是已知的。也是与经典平差区别。那么这些先验信息是如何得到?-----协方差函数及其估计四、协方差函数及其估计几个概念：随机函数：依赖于时间或其它因素而变化的一族无穷多个互相关联的的随机变量之集合为随机函数。用X（ｔ)表示。随机过程：若考虑的因素（时间、距离等)是连续的，称这种随机函数为随机过程。随机序列：若考虑的因素是一些离散值，称这种随机函数为随机序列。随机函数的数字特征：1)数学期望（依赖于ｔ的非随机函数)2)方差3)协方差函数如信号是一族不随时间或其它因素变化的随机变量，则其协方差阵计算与观测向量协方差阵的估计相似：实际中，信号是一族随时间或其它因素（位置)而变化的速记变量构成的，并具有以下统计特性：平稳随机函数及其各态历经性质一个随机函数X（ｔ)，若它的数学期望和方差取常数、协方差函数仅是区间长度（如时间间隔)的函数，即：则称X（ｔ)为平稳随机函数。说明：1)随机过程中各随机变量的期望相等，不随时间变化为一常数；2)不同位置的两个变量的协方差仅与时间间隔有关，与时间起点无关、也表明协方差是时间的函数，具有这种性质的协方差称为：协方差函数。各态历经性:可以