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·16·《测控技术}2016年第35卷第l2期

双鱼并排游动时水动力性能研究

裴正楷，刘俊恺，陈世明，李亮

(1．华东交通大学电气与自动化工程学院，江西南昌330013；2．北京大学工学院智能控制实验室，北京100871)

摘要：随着水下仿生机器人的发展，人们开始关注鱼群个体之间的能量传输。鱼类在水中游动时，尾鳍

摆动会与水相互作用，形成尾涡。鱼类会从附近尾涡中汲取能量，降低自身消耗。但是，有学者指出鱼

群中不同摆动相位差个体之间存在相互干扰，阻碍鱼群前进，增加了自身能量消耗。使用一种在线实时

功率检测系统，检测并排游动时两条机器鱼的纯功率、速度等鱼群水动力性能随着机器鱼摆动其相位差

变化趋势。同时研究了双鱼之间横向距离对纯功率消耗影响，并结合纯功率和速度计算机器鱼推力。

引入效率计算方法，并结合纯功率、速度和推力，计算和拟合效率分布趋势图。

关键词：水下仿生机器人；功率检测；纯功率；速度；效率

中图分类号：TP242文献标识码：A