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机器人控制技术测试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

选择题（每题2分，共10题）

1.在机器人位置闭环控制中，直接检测关节角位移的核心传感器是？

A.光电编码器

B.陀螺仪

C.力传感器

D.视觉传感器

2.PID控制中，积分环节的主要作用是？

A.提高响应速度

B.消除稳态误差

C.抑制高频噪声

D.增强系统稳定性

3.机器人的自由度数量通常取决于？

A.负载大小

B.关节数量

C.运动空间

D.控制器类型

4.在轨迹规划中，3次多项式插值无法满足的约束条件是？

A.起点位置

B.终点位置

C.起点加速度

D.终点速度

5.机器人伺服系统中，电流环的主要功能是？

A.位置反馈

B.速度调节

C.电流控制

D.信号放大

6.机器人运动学建模中，DH参数主要用于描述？

A.连杆质量和惯性

B.连杆长度和关节偏置

C.关节摩擦系数

D.电机功率参数

7.在机器人路径规划中，D*Lite算法属于？