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DQN与规则结合的智能船舶动态自主避障决策

目录

DQN与规则结合的智能船舶动态自主避障决策（1）5

1.内容综述5

1.1背与意义5

1.2研究现状6

1.3文档结构7

2.相关理论与技术8

2.1深度学习与强化学习9

2.1.1深度神经网络9

2.1.2强化学习基本原理10

2.2DQN算法原理10

2.2.1环境定义12

2.2.2状态动作价值函数12

2.2.3经验回放与探索策略13

2.3规则结合技术14

2.3.1规则系统概述15

2.3.2规则与DQN结合的方法16

3.智能船舶动态自主避障系统设计17

3.1系统总体架构18

3.2DQN算法在避障决策中的应用19

3.2.1状态表示20

3.2.2动作空间设计20

3.2.3奖励函数设计21

3.3规则系统设计22

3.3.1规则库构建24

3.3.2规则推理与匹配25

3.4结合规则与DQN的决策模