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输电线路巡检机器人远程测控系统的研究与实现·77·

输电线路巡检机器人远程测控系统的研究与实现

史雨雨，佃松宜，吴璋，董航，彭聿松

(四川大学电气信息学院，四川成都610065)

摘要：开发了一种针对输电线路巡检机器人的新型远程测控系统。该系统通过与机器人本地控制器的

实时通信和多线程技术实现机器人姿态监控和机器视觉检测。通过对机器人控制器发送命令和接收数

据实现对机器人的人工遥操作；采用MaⅡabScript节点实现MaⅡab与LabVIEW混合编程，完成机器人

质心和多关节姿态的计算，采用共享数据库方式调用基于VisualProlog开发的机器人行为规划应用程

序，实现机器人姿态自主控制。实验结果表明，该远程测控系统运行可靠，实时性强，具有良好的人机交

互能力。

关键词：输电线路；巡检机器人；远程测控；LabVIEW；Matlab；VisualProlog

中图分类号：TP274．5文献标识码：A文章编号：1000—8829(2015)02—0