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基于车路协同的自动驾驶仿真测试系统设计与场景生成研究

摘要

随着自动驾驶技术从单车智能向车路协同方向演进，传统封闭场地测试与纯虚拟仿真已难以满足复杂交通环境下多智能体交互的测试需求。本课题针对当前测试手段存在的场景覆盖度不足、边缘场景生成困难、车路通信仿真失真等核心痛点，设计并实现了一套面向车路协同的自动驾驶仿真测试系统。

研究采用“需求分析—总体设计—详细设计—实现—测试”的工程化递进思路完成系统构建。首先对车路协同测试场景进行结构化建模，明确场景要素的语义描述方法；继而设计分层解耦的系统架构，完成仿真引擎、场景生成器、通信模拟器、算法评估模块等核心组件的详细设计；随后基于开源仿真平台完成系统开发实现，重点攻克了基于规则与学习融合的场景自动生成技术。系统测试阶段生成交叉口冲突、路段合流、异常事件等典型协同场景，对自动驾驶车辆的决策规划算法进行验证。

本课题的核心创新点在于：提出了一种面向车路协同仿真测试的场景分层描述模型，实现了测试场景的结构化表征与参数化生成；设计了基于场景要素向量化的场景自动生成算法，有效提升了边缘场景的覆盖效率。实测结果表明，系统能够稳定运行典型车路协同测试场景，仿真同步精度满足协同感知与决策的验证需求，为自动驾驶测试评价提供了工程化的技术手段。

第一章绪论

1.1研究背景

自动驾驶技术正经历从研发验证到规模化部署的关键过渡期，测试评价