混合整数规划在无人机路径规划中的应用.docxVIP

混合整数规划在无人机路径规划中的应用

混合整数规划在无人机路径规划中的应用

混合整数规划作为运筹优化领域中兼具连续决策与离散决策建模能力的重要方法，在无人机路径规划这一高度依赖时空约束、任务分配、避障安全和能量管理的问题中展现出极强的适配性。无人机系统在实际运行中往往需要在多个任务点之间完成侦察、巡检、投送、中继或协同打击等任务，既要决定访问哪些任务点、以什么顺序访问、是否与其它无人机协同执行任务，也要决定飞行速度、航迹形状、起降时机、充电或更换电池节点等连续变量，这种离散与连续高度耦合的特征正好落入混合整数规划的问题范畴。相比启发式算法或纯连续轨迹优化方法，混合整数规划能够通过显式约束