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多目标导航中的高级路径规划

多目标导航中的高级路径规划

多目标导航中的高级路径规划需要在复杂环境、动态障碍、能耗约束、时间窗限制以及多智能体协同等多种目标之间寻找可行且较优的运动方案。它不再只是从起点到终点找一条不碰撞的最短折线，而是要把安全性、通行效率、能量消耗、任务顺序、风险规避、通信可达性和系统稳定性纳入同一规划框架。随着机器人、自动驾驶、无人机编队、仓储物流和港口调度等场景不断扩展，单一目标下的传统路径规划方法已经难以满足实际应用需求。多目标导航要求规划器在状态空间巨大、约束非线性、目标互相冲突的环境中持续生成可执行的轨迹，同时还要应对传感器噪声、定位漂移、地图未知区域、通信延迟以及