基于STM32与FreeRTOS的自动寻迹避障小车控制系统设计.docx

毕业设计

题目：基于STM32与FreeRTOS的自动寻迹避障小车控制系统设计

院（系）：

2026年5月14日

Graduationproject

Title:

DesignofSTM32andFreeRTOS-BasedAutomaticLineTrackingandObstacleAvoidanceCarControlSystem

May14,2026

基于STM32与FreeRTOS的自动寻迹避障小车控制系统设计

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基于STM32与FreeRTOS的自动寻迹避障小车控制系统设计

摘要

随着智能制造与自动化物流的快速发展，移动机器人已广泛应用于工业巡检、仓储配送与危险区域探测等领域。针对早期嵌入式小车因采用裸机编程或简单前后台架构而导致的多任务处理能力弱、系统响应迟缓及复杂环境适应性差等问题，本文设计并实现了一种基于STM32微控制器与FreeRTOS实时操作系统的自动寻迹避障小车。

在硬件平台设计方面，系统以STM32F103C8T6为主控单元，搭载5路红外传感器阵列进行黑线轨迹识别，利用HC-SR04超声波传感器进行前方障碍物测距，并采用TB6612FNG双路驱动模块控制直流电机实现底盘差速转向，配合锂电池供电管理网络，构建了稳定的物理执行平台。在软件与架构层面，基于