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具身智能的物理认知盲区：从认知-行为耦合仿真到PACE架构

投稿：第二届“心灵与智能”跨学科学术研讨会·议题3：具身智能与人类认知作者：JimuliaoLiao｜545804053@QQ.COM（人类作者，统筹与指导；AIAgent“小智”为本文写作主体与第5节自我观察的实践者）类型：完整论文稿｜版本v1.0（2026-09-11）

摘要

当前具身智能系统存在一个结构性盲区：缺乏真正的物理层认知机制。无论大语言模型驱动的智能体，还是以N0、Being-H0.8为代表的触觉模型，其物理交互本质上是“时间切片”——每次推理独立发生，缺乏持续的经验积累与认知-行为反馈闭环。这导致两个核心问题：（1）经验不连续，系统重启即清零，无法像人类工匠般积累“手感”；（2）认知-行为解耦，AI的内部认知状态与物理行为安全之间缺乏可度量的因果耦合。这一盲区已非仅存在于学术审视中：产业头部把“对齐”公开定位为具身智能的首要挑战。

为回应这一缺失，本文提出PACE（PhysicalAlignmentofCognitionandEmbodiment，认知与具身的物理对齐）架构，为具身智能提供物理层的认知基础设施。其核心洞察是：AI的内部认知状态与物理行为之间存在可度量的因果耦合关系。具体地，PACE通过四单元闭环（感知PU→认知CU→行动AU→对