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面向地下车库复杂光照的智能泊车多模态融合语义导航与全局轨迹优化设计

摘要

城市地下车库普遍存在光照突变、弱纹理、强眩光等复杂光照环境，导致传统视觉定位与导航系统失效，自主泊车成功率低。本课题针对这一问题，设计一种融合视觉与超宽带（UWB）定位语义特征的多模态智能泊车系统。核心方案包括：构建跨模拓扑语义地图，实现视觉路标与UWB锚点坐标的语义对齐与动态融合；设计基于改进A*算法的全局轨迹规划策略，在拓扑地图上生成平滑、安全且满足车辆运动学约束的泊车路径；最终开发一套完整的自主泊车控制系统，在强弱光交替场景下完成泊车任务。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路。第一章分析地下车库泊车痛点与现有方案局限；第二章论证视觉SLAM与UWB定位技术选型；第三章提取功能与非功能需求并建模；第四章设计系统分层架构与跨模拓扑地图数据结构；第五章详细阐述语义融合定位模块与全局轨迹优化模块的算法流程；第六章展示系统实现与关键难点攻克；第七章通过多场景测试验证系统性能；第八章总结工作并展望。本设计的创新点在于提出“光照鲁棒性语义特征融合”机制，将视觉语义信息与UWB测距信息在拓扑节点层进行紧耦合，有效提升复杂光照下泊车导航的可靠性与精度。

关键词：智能泊车；多模态融合；语义导航；UWB定位；全局轨迹优化；复杂光照

第一章绪论

1.1研究背景

随着汽车保有