《基于动态窗口法的智能车避障算法和实验验证研究》23000字.docx

基于动态窗口法的智能车避障算法和实验验证研究

摘要

近些年，自动导航车（AutomatedGuidedVehicle，AGV）受到了广泛的关注。无人车的自动导航过程可以细分为对环境进行感知构建的SLAM技术，全局的路径规划与局部的轨迹规划。其中全局路径规划与局部轨迹规划决定了无人车的静态避障与动态避障能力。本文主要研究结合全局路径规划与局部轨迹规划的动态避障算法，研究内容包括：

1.研究激光SLAM算法，实现构建环境栅格图功能。对比算法Cartographer算法与Gmapping算法，选择精度更高、全局误差更小的Cartographer算法，构建分辨率为5cm的环境地图。

2.研究全局