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人形机器人运动控制调试技师考试试卷及答案

填空题（每题1分，共10分）

1.人形机器人关节位置反馈常用元件是____。答案：编码器

2.PID控制器中消除稳态误差的参数是____。答案：积分（I）

3.步态周期包含支撑相和____。答案：摆动相

4.描述连杆相对位置的参数是____参数。答案：DH

5.伺服电机控制方式包括位置、速度和____控制。答案：力矩

6.平滑关节运动的轨迹规划方法是____插值。答案：多项式

7.平衡控制常用传感器是加速度计和____。答案：陀螺仪

8.关节卡顿可能因____松动导致。答案：机械结构

9.逆运动学求解目标是根据末端位置计算____。答案：关节角度

10.常用运动控制软件有ROS和____。答案：MATLAB

单选题（每题2分，共20分）

1.检测地面反作用力的传感器是（）

A.编码器B.力传感器C.陀螺仪D.摄像头

答案：B

2.P参数过大会导致（）

A.稳态误差大B.响应慢C.超调增大D.系统稳定

答案：C

3.行走时重心应位于（）

A.支撑脚正上方B.两脚之间C.摆动脚上方D.身体后方

答案：A

4.关节空间轨迹规划方法是（）

A.直线插补B.圆弧插补C.关节角度插值D.笛卡尔规划

答案：C

5.解决伺服零漂的方法是（）

A.校准零位B.增大PC.减小ID.换电机

答案：A

6.不属于运动控制目标的是（）

A.稳定性B.快速性C.准确性