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面向低空经济的eVTOL飞行器飞控系统与冗余容错控制架构设计

摘要

随着低空经济成为国家战略性新兴产业，eVTOL飞行器作为核心载体，其飞行安全与控制可靠性备受关注。复合构型eVTOL在多旋翼与固定翼切换时气动耦合复杂，且传统硬件冗余容错成本高昂，亟需新型飞控架构保障安全。本课题面向此痛点，设计复合构型飞控系统与基于解析冗余的容错架构。

全文遵循工程递进思路展开。第一章剖析低空经济现实需求与现有容错方案不足；第二章论证复合构型控制与解析冗余关键技术选型；第三章细化飞控功能与高安全非功能需求；第四章规划软硬件双层冗余总体架构与数据模型；第五章深入设计构型平滑切换与故障检测重构核心算法；第六章展示基于PX4框架的系统实现与难点突破；第七章通过软硬件在环仿真验证功能与性能指标；第八章总结成果并展望数据驱动容错方向。

本设计核心创新在于：提出多旋翼与固定翼控制矩阵平滑过渡算法，解决构型切换瞬态失稳难题；开发基于观测器的解析冗余策略，在不增加硬件开销前提下实现单执行器失效的实时容错重构，显著提升系统安全性与经济性。

第一章绪论

1.1研究背景

低空经济作为战略性新兴产业，正催生城市空中交通、城际物流与空中观光等全新业态。eVTOL飞行器凭借垂直起降与低噪音优势，成为低空核心载体。然而，其商业化落地面临严峻安全挑战。

复合构型eVTOL兼具多旋翼与固定翼模式，在过渡飞行阶