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西安工业大学机械原理考研练习题及答案

一、机构自由度计算

图1所示为某自动送料机构运动简图，各构件均为刚性体。已知：构件1为主动件（曲柄），构件2、3为连杆，构件4为摇杆，构件5为滑块（在固定导路6中移动），构件7为滚子（安装在构件3上，与固定凸轮8接触）。观察图中铰链连接情况：A处为构件1、2、机架的三构件铰接；B处为构件2、3的铰接；C处为构件3、4的铰接；D处为构件4、5的铰接；E处为滚子7与构件3的铰接（转动副）。

要求：计算该机构的自由度，并指出复合铰链、局部自由度及虚约束的位置与数量。

答案：

1.确定活动构件数n：机架为固定构件，不计入活动构件。活动构件为1、2、3、4、5、7，共6个（注意滚子7为活动构件，但需判断是否为局部自由度）。

2.计算低副PL：低副包括转动副和移动副。

-转动副：A处为三构件铰接（构件1、2、机架），形成2个转动副；B、C、D、E处各1个转动副，共2+1+1+1+1=6个转动副。

-移动副：滑块5与导路6形成1个移动副。

因此，低副总数PL=6（转动副）+1（移动副）=7。

3.计算高副PH：滚子7与凸轮8接触形成1个高副。

4.局部自由度：滚子7绕E处的转动为局部自由度（不影响机构运动传递），需减去1个局部自由度。

5.虚约束：图中无重复轨迹或对称结构，故无虚约束