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西安石油大学函授《自动控制理论》作业3

已知游梁式抽油机悬点位移闭环伺服控制系统为单位负反馈结构，其开环传递函数为G(s)H(s)=K*s(s+2)(s2+2s+2)，其中K*为根轨迹增益，试完成以下根轨迹绘制与参数计算任务：（1）确定根轨迹的分支数、起点与终点；（2）计算根轨迹在实轴上的分布区间；（3）计算根轨迹的渐近线参数（渐近线与实轴的交点、渐近线与实轴正方向的夹角）；（4）计算根轨迹的分离点坐标；（5）计算复数极点对应的根轨迹出射角；（6）计算根轨迹与虚轴的交点坐标以及交点对应的临界根轨迹增益K*值；（7）基于以上参数完整绘制出180°常规根轨迹的示意图。

解答：（1）根轨迹的分支数、起点与终点：180°常规根轨迹的分支数等于系统开环有限极点的个数，该系统开环有限极点共4个，分别为p1=0、p2=?2、p3=?1+j、p4=?1?j，开环有限零点个数m=0，因此根轨迹总分支数为4，所有根轨迹分支的起点对应K*=0时的开环极点，4条分支的终点对应K*→∞时的开环零点，由于系统无有限开环零点，4条分支全部沿渐近线趋向于无穷远零点。（2）实轴上的根轨迹分布区间：实轴上任意区间属于根轨迹的充要条件是，该区间右侧的所有开环实极点、实零点的总个数为奇数。对该系统而言，实轴上仅分布有p1=0、p2=?2两个极点，两个复数极点不在实轴上，因此区间(?2,0)右侧仅存在1个实极点p1=0，总