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多机器人协同搬运分布式编队控制与动态避障策略仿真验证

摘要

针对电力行业中大型设备如变压器、开关柜等搬运作业存在的高风险与低效率痛点，多机器人协同搬运成为提升作业自动化水平的关键途径。然而，现有协同搬运方案在复杂变电站环境下的动态避障与柔性编队维持方面存在明显不足。本课题旨在设计并验证一种多机器人协同搬运分布式编队控制与动态避障策略。

本文基于领导者-跟随者模型构建分布式编队架构，使跟随者仅需局部通信即可跟踪领导者轨迹，降低系统通信负担。同时，设计一致性协议保证编队状态趋同，并引入人工势场算法实现动态障碍规避。全文遵循工程递进思路展开：第一章分析电力搬运现实痛点与需求；第二章论证一致性协议与势场算法的技术选型；第三章细化编队与避障的功能及性能指标；第四章规划感知-决策-执行的分层架构；第五章推导一致性协议与势场算法的数学模型并设计伪代码；第六章基于ROS与Python实现核心算法并展示仿真过程；第七章通过多场景仿真测试验证系统收敛性与避障可靠性；第八章总结成果并展望实物部署。

本设计的核心创新点在于将一致性协议与人工势场算法深度融合，在保证编队刚性搬运约束的同时实现柔性动态避障，为电力行业多机协同作业提供了高可靠性的仿真验证方案。

第一章绪论

1.1研究背景

在现代电力系统的运维与建设中，大型重型设备如电力变压器、高压开关柜以及巨型电缆卷盘的搬运与部署是一项频