《工业机器人操作与编程》课件——项目6机器人文件创建与编程.pptxVIP

单轴机器人文件的创建与编程;一、新课导入;机器人运动学包括正向运动学和逆向运动学，正向运动学即给定机器人各关节变量，计算机器人末端的位置姿态；逆向运动学即已知机器人末端的位置姿态，计算机器人对应位置的全部关节变量。EASY-ROB软件提供了用户创建1-12轴机器人平台，本任务基于该平台从运动学正解和逆解两方面详细介绍了单轴机器人的搭建方法，并可利用自己搭建的机器人去创建应用工作单元。

;（一）机器人运动学正解;2）选择【是】，系统将为即将创建的机器人创建简单的几何体；如果我们要自行创建完整的机器人，包括机器人BODY文件，则选择【否】。;（一）机器人运动学正解;（一）机器人运动学正解;（一）机器人运动学正解;（一）机器人运动学正解;（一）机器人运动学正解;（一）机器人运动学正解;（二）机器人运动学逆变换;（二）机器人运动学逆变换;（二）机器人运动学逆变换;（二）机器人运动学逆变换;（二）机器人运动学逆变换;（二）机器人运动学逆变换;（二）机器人运动学逆变换;（三）机器人工作单元离线编程;1、六轴机器人;2、传送带设备;3、工件箱（DEVICE）;1、修改BASE；

2、保存为.rob文件；

3、命名机器人文件；;1.加载机器人;调用机器人文件成功，出现如下界面;机器人在World中以零点定位被调用

双击RobotBase出现运动学窗口。;双击BasePos.

出现Frame