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新能源汽车行业售后部技师自动驾驶故障诊断手册

第1章自动驾驶系统概述

1.1自动驾驶系统组成

1.2自动驾驶系统工作原理

自动驾驶车辆的运动轨迹遵循“感知-决策-执行”的闭环控制流程。以城市道路场景为例，车辆前方摄像头捕捉到的实时画面，会与高精度地图中的预存路标、车道线数据进行比对。同时，毫米波雷达持续扫描周围车辆距离，LiDAR则精确测量障碍物三维坐标。车载计算单元内置的ADAS（AdvancedDriver-AssistanceSystems）主控制器，通过卡尔曼滤波（KalmanFilter）等算法融合多源数据，包含周围环境完整信息的特征地图。随后，行为决策模块会根据该地图，动态调整车速与车道保持策略。例如，在遇到行人横穿马路时，系统需在0.1秒内完成危险评估并触发自动紧急制动（AEB）。这种快速响应能力依赖于英伟达（NVIDIA）或Mobileye等厂商提供的芯片算力支持，其GPU并行处理能力可达数万亿次每秒。最终，控制信号经CAN总线（ControllerAreaNetwork）传输至执行机构，完成从减速到停车的无缝过渡。

1.3自动驾驶系统分类

根据美国SAE（SocietyofAutomotiveEngineers）标准，自动驾驶系统可分为L0-L5六个等级。L2级辅助驾驶系统仅负责部分驾驶任务，如自适应巡航（ACC）与车道保持（LKA