系统的稳定性公开课一等奖课件省赛课获奖课件.pptVIP

第五章系统的稳定性稳定性是控制系统正常工作的首要条件。控制系统在实际运行中,总会受到外界和内部某些因素的扰动,如负载或能源的波动、环境条件的变化、系统参数的变化等。如果系统不稳定,当它受到扰动时,系统中各物理量就会偏离其平衡工作点,并且越偏越远,即使扰动消失了,也不可能恢复原来的平衡状态。

稳定性的概念系统稳定性,是指系统受到扰动后,偏离了原来的平衡状态,而当扰动取消后,系统又能够逐步恢复到原来的状态,则称系统是稳定的,或含有稳定性的。否则称系统是不稳定的,或不含有稳定性。系统稳定性是系统固有的一种特性,只取决于系统构造参数,而与初始条件及外界作用无关。定义

李雅普诺夫稳定性对系统平衡状态为稳定或不稳定所规定的原则。稳定:设系统的平衡工作点为0，若扰动使系统偏离平衡工作点的初始偏差不超出，扰动引发的输出的终态不超出允许的域，称为李雅普诺夫意义下的稳定。否则称系统是不稳定的，或不含有稳定性。渐近稳定:系统的输出在初始偏差作用下，其终态能回到原始平衡工作点。大范畴渐近稳定:系统在任意初始条件下都保持渐近稳定。李雅普诺夫定义下的稳定0线性系统的稳定性决定于系统本身固有的特性,与外界条件无关,决定于瞬态分量与否衰减。

稳定性的充