原创力文档*小车倒立摆的机理建模例7已知：小车倒立摆的实际参数包括：小车质量：M=1.12Kg；摆杆质量：m=0.11Kg;摆杆长度（2l）L=0.25m转动惯量I=0.003小车倒立摆受力分析图如图：*（4）*为了使用线性系统理论的知识对系统进行分析和控制，需要对上述的非线性系统在在平衡点附近进行线性化。倒立摆的平衡位置θ=π，且倒立摆只在平衡位置下小范围内摆动。用?代表倒立摆与平衡位置的角度偏差，那么倒立摆在任意时刻的位置θ=π+?。由此线性化可以得到：（5）从而得到一阶倒立摆
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