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强化学习在自动驾驶决策中的应用：从仿真到现实迁移的Sim-to-Real差距缩小

本报告概述

自动驾驶决策系统正经历从规则驱动向数据驱动的范式跃迁。强化学习（ReinforcementLearning,RL）凭借其无需人类标注、在交互中持续进化的独特优势，成为突破复杂场景决策瓶颈的关键技术路径。然而，让强化学习智能体在仿真环境中历练出的驾驶智慧，安全可靠地“迁移”到真实世界的物理车辆上，是横亘在学术研究与产业落地之间的巨大鸿沟。这就是所谓的Sim-to-Real差距问题。

本报告聚焦于弥合这一差距的核心策略，尤其深入地剖析域随机化（DomainRandomization）与系统辨识（SystemIdentification）这两大技术支柱。核心发现是，行业正从单一的“蛮力”随机化，走向更精细的“物理感知”随机化与基于真实数据的动力学校准相结合的新范式。这一趋势正处于从“萌芽期”向“加速期”跃迁的关键阶段，确定性较高，将深刻重塑自动驾驶的研发流程与产业链价值分配。

报告首先构建行业全景，界定研究范畴。随后，从宏观环境与驱动因素入手，剖析Sim-to-Real技术兴起的底层逻辑。接着，回溯行业演变轨迹，定位当前趋势动量。报告的核心部分，将深度解读域随机化与系统辨识作为结构性趋势的机理、演进与实践。在此基础上，分析技术、数据、资本等变革力量如何重塑产业。最后，通