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基于视触融合的机器人缆线操控研究报告

一、视触融合技术在机器人缆线操控中的核心价值

在机器人缆线操控场景中，单一的视觉或触觉感知都存在明显局限性。视觉传感器虽能提供全局环境信息，清晰呈现缆线的整体形态、空间位置以及与周围物体的相对关系，但在复杂光照条件（如强光直射、昏暗环境）、缆线相互遮挡或透明材质缆线识别等场景下，视觉信息易出现失真、缺失，无法精准捕捉缆线的细微形变和受力状态。而触觉传感器（如柔性触觉阵列、力觉传感器）能够直接获取缆线与机器人末端执行器之间的接触力、压力分布、滑动趋势等物理信息，实时反馈缆线的受力形变情况，弥补视觉感知在微观力学信息获取上的不足。

视触融合技术通过将视觉与触觉传感器的数据进行多维度融合，构建起更全面、精准的缆线状态感知模型。一方面，视觉信息为触觉感知提供全局坐标参考，帮助机器人快速定位缆线区域，缩小触觉感知的搜索范围，提升感知效率；另一方面，触觉数据为视觉信息提供微观细节补充，修正视觉识别中因视角、光照等因素导致的误差，实现对缆线状态的精细化感知。例如，在缆线插拔作业中，视觉传感器引导机器人末端执行器接近缆线接口，而触觉传感器实时检测插拔过程中的接触力变化，当出现异常阻力时，及时调整执行器的姿态和力度，避免损坏缆线或接口部件，大幅提升操控的安全性和成功率。

二、视触融合机器人缆线操控系统的架构设计

（一）感知层：多源传感器协同采集

感知层是整个系统