汽车UDS诊断详解及Vector相关工具链使用说明——3.2 CAN 与CAN FD基础_canfd uds-CSDN博客-JWaw.pdfVIP

汽汽车车UDS诊诊断断详详解解及及Vector相相关关工工具具链链使使用用说说明明——3.2CAN与与

CANFD基基础础

1.数数据据帧帧格格式式

为了更好的理解网层传输协议，我们这里先简要介绍一下CAN和CANFD。一帧CAN报文分为仲裁场和数据场，仲裁

场包含我们常说的CANID，用来决定CAN帧的优先级，还有其他一些帧属性信息，数据场就是所要传输的数据。CAN和

CANFD帧格式对比如下：

标标准准帧帧：：

扩扩展展帧帧：：

这里对于每一位的具体含义不做详细的介绍，需要了解的可以查询ISO11898标准，网上的资料也很多。大家着重关注以

下仲仲裁裁场场（（ArbitrationPhrase））和和数数据据场场（（DataPhase））的范围。.

标标准准帧帧就就是是11位位ID的的CAN报报文文，，常常用用于于乘乘用用车车，，扩扩展展帧帧是是29位位ID的的CAN报报文文，，常常用用于于商商用用车车。。

2.CANFD的的主主要要特特点点

CANFD（CANFlexibleData）是CAN的升级版，最主要的特点就是以下两个：

CANFD数数据据帧帧有有两两个个传传输输速速率率，，仲仲裁裁场场的的速速率率和和CAN帧帧相相同同，，但但数数据据场场的的速速