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基于机器人自主探索的复杂环境全景感知与定位算法研究_翟志鹏.pdf

基于机器人自主探索的复杂环境全景感知与定位算法研究_翟志鹏.pdf

    中文摘要

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    随着移动机器人技术的快速发展，其已成为灾后救援、地下管网勘探等复杂未

    知场景中，替代人工执行环境侦察与导航任务的重要工具。而机器人在这类场景执

    行探测任务时，仍面临两大核心技术瓶颈：一是未知环境下，如何引导机器人高效

    地完成未知区域的全覆盖探索；二是在先验地图已知的条件下，如何在无外部信标、

    光照恶劣的复杂环境中，实现长时高精度的自主定位。本文围绕上述问题开展系统

    研究，研究成果可为提升移动机器人自主探索能力、增强视觉

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