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基于深度学习的机器人自主导航避障算法结题报告

一、算法研究背景与问题提出

在智能制造、仓储物流、服务机器人等领域，机器人的自主导航避障能力是决定其作业效率与安全性的核心要素之一。传统的导航避障算法如SLAM（同时定位与地图构建）、人工势场法等，在结构化环境中能够实现较为稳定的导航，但面对动态障碍物密集、环境复杂度高的非结构化场景时，存在感知精度不足、决策响应滞后、泛化能力弱等问题。例如，在仓储物流场景中，移动机器人需要在人员、搬运车辆、货架等动态与静态障碍物混杂的环境中快速完成货物运输任务，传统算法容易出现避障路径规划不合理、对突然出现的动态障碍物反应不及时等情况，导致作业效率降低甚至发生碰撞事故。

随着深度学习技术的快速发展，其在图像识别、语义理解、决策预测等方面展现出强大的能力，为机器人自主导航避障算法的优化提供了新的思路。深度学习模型能够从大量的环境数据中学习到复杂的特征表示，实现对环境的精准感知与理解，进而做出更加智能的导航决策。因此，本研究旨在构建基于深度学习的机器人自主导航避障算法，提升机器人在复杂非结构化环境中的导航避障性能。

二、算法整体架构设计

本研究提出的基于深度学习的机器人自主导航避障算法主要由环境感知模块、路径规划模块与运动控制模块三个核心部分组成，各模块之间通过数据交互与反馈机制实现协同工作，共同完成机器人的自主导航避障任务。

（一）环境感知模块

环境感知