2026年考研自动控制理论 离散控制系统复习核心讲义+专项训练卷.docxVIP

2026考研自动控制理论｜离散控制系统复习核心讲义+专项训练卷

2026考研自动控制理论｜离散控制系统

复习核心讲义+专项训练卷（含完整答案解析）

适用：自控考研，胡寿松《自动控制原理》第八章离散控制系统，覆盖采样保持、Z变换、脉冲传递函数、w变换判稳、稳态误差、最少拍校正等全部高频考点。

第一部分核心复习笔记

一、采样与保持

香农采样定理：采样频率ωs≥2ω

零阶保持器ZOH

传递函数：

Gh(s)=

二、Z变换

1.定义：X(z)=k=0∞

f(t)

F(z)

δ(t)

1

1(t)

z

t

Tz

e

z

t

Tz

3.重要性质

滞后：Z

初值定理：f(0)=

终值定理：f(∞)=lim

??终值定理只能用于稳定系统；存在单位圆外极点不能使用。

三、脉冲传递函数

1.定义：零初始条件下输出z变换/输入z变换：G(z)=Y(z)R(z)。

Gh(s)G(s)的z变换：Z1?

两个环节中间有采样开关：G(z)=

无采样开关串联：G(z)=Z[G1(s)G2(s)]，不等于乘积G1

四、离散系统稳定性（考研必考）

1.z平面稳定判据：因果离散系统稳定充要条件：闭环全部极点位于z平面单位圆内部|z|1；极点在单位圆上：临界稳定；极点在圆外：不稳定。

2.双线性变换（w变换）：令

z=1+w1?w

代入特征方程，得到关于w的多